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一、开发环境配置

1. ‌研华控制卡‌

   • 安装Advantech Common Motion Driver & Utility驱动包，获取AdvDXFReader.h、ADVMOT.lib等开发文件‌；
   • MFC项目配置：在Visual Studio中创建基于对话框的工程，将厂商DLL文件（如ADVMOT.dll）复制至bin/Debug目录，配置头文件包含路径及库文件依赖‌。

2. ‌固高GTS系列‌

   • 引入GTS.dll动态库，通过#pragma comment(lib, "GTS.lib")链接库文件；
   • 区分协议类型：G-LINK协议需调用GT_Open(0, 1)初始化控制器，EtherCAT协议需额外配置GT_SetEcatMaster主站参数‌。

3. ‌雷赛DMC5480‌

   • 集成ltdmc.lib函数库，通过dmc_board_init()初始化PCI或以太网通信；
   • 硬件级插补功能需调用dmc_set_profile()设置速度曲线，启用512级缓存实现连续轨迹平滑过渡‌36。

4. ‌PMAC控制卡‌

   • 安装PComm32驱动，使用PmacDeviceOpen()建立双端口RAM通信；
   • 通过PmacMotorCommand()发送G代码指令（如J=1000启动JOG运动），支持DSP5600处理器实时数据处理‌。

5. ‌泰道控制卡‌

   • 配置RS-485/Ethernet接口，调用TdMotorSetParam()设置加速度/减速度；
   • 多轴同步控制需启用TdSyncMove()函数，支持±10V模拟量输出‌。

二、核心功能实现

1. ‌研华多轴控制‌

   ADV_RESULT res = ADVMOT_Initialize(0);  // 初始化控制卡‌
   ADVMOT_SetAxisParam(1, ADVMOT_PARAM_VEL, 5000);  // 设置轴1速度
   ADVMOT_MoveAbsolute(1, 10000);  // 绝对位置运动‌
   

2. ‌固高
   2.1 GTS控制

   short sRtn = GT_Open(0, 1);  // 初始化控制器
   GT_Reset();                   // 复位所有轴
   GT_PrfTrap(1);                // 设置为点位运动模式
   GT_SetPos(1, 10000);          // 设定轴1目标位置
   GT_Update(0xFF);              // 触发运动‌
   

   2.2 轨迹规划

   GT_Open(0, 1);  // G-LINK协议初始化
   GT_PrfTrap(1);  // 轴1设为点位模式
   GT_SetTrapPrm(1, 1000, 500, 0.5);  // 配置S型速度曲线‌
   GT_Update(0xFF);  // 触发运动
   

3. 雷赛连续插补‌

   dmc_set_profile(1, 1000, 5000, 5000);  // 轴1加速度/减速度配置‌
   dmc_helix_interpolation(1, 2, 5000);   // 1/2轴直线插补
   while (!dmc_check_done(1)) Sleep(10);  // 检测轴运动完成状态‌

4. ‌PMAC实时控制‌

   PmacDeviceOpen(0);  // 打开设备通信
   PmacMotorCommand(0, "TA 1000");  // 设置加速度
   PmacMotorCommand(0, "J=5000");   // 执行JOG运动‌

三、开发流程优化

1. ‌通信稳定性‌

   • 研华卡启用ADVMOT_GetAxisStatus()实时获取轴状态，结合心跳包检测通信异常‌；
   • 泰道卡通过TdGetErrorCode()读取错误码，触发TdEmergencyStop()紧急停机‌。

2. ‌多线程处理‌

   • 固高开发中，运动控制指令建议在独立线程执行，避免主界面卡顿‌；
   • PMAC使用PmacGetResponseA()异步读取控制器反馈数据，提升响应效率‌。

3. ‌调试工具‌

   • 雷赛卡通过YK_check_done()检测运动完成状态，配合ZTimer实现超时保护‌；
   • 研华提供AdvMotionMonitor工具实时显示轴位置/速度曲线‌。

四、典型应用对比