不会被封的网站谁做/免费的网站申请

堆和栈

堆：一块内存空间，用于存储程序运行时动态申请的内存空间。在堆上分配内存可以根据程序的需要灵活地申请和释放不同大小的内存块。可用pvProMalllloc()和vPortFree()函数来开辟和释放

栈：也是一块内存空间，主要用于函数调用、局部变量、多任务系统里保存现场

创建和删除任务

创建任务

1.动态创建

BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

2.静态创建

TaskHandle_t xTaskCreateStatic (
TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);

可以使用多个函数创建多个任务也可以用一个函数创建多个任务，只不创建时要输入不同参数到该函数

删除任务

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

Tick

对于同优先级的任务，它们“轮流”执行

FreeRTOS中，使用定时器产生固定间隔的中断。这叫Tick、滴答，比如每10ms

发生一次时钟中断

假设 t1、t2、t3 发生时钟中断 （两次中断之间的时间被称为时间片(time slice、tick period)）

时间片的长度由configTICK_RATE_HZ 决定，假设configTICK_RATE_HZ为100， 那么时间片长度就是 10ms

vTaskDelay(2); // 等待2个Tick，假设configTICK_RATE_HZ=100, Tick周期时10ms, 等待20ms
// 还可以使用pdMS_TO_TICKS宏把ms转换为tickvTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待100ms 注意，基于Tick实现的延时并不精确，比如vT

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给Tick */
/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
* xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
* 单位都是Tick Count
*/
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement );

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
UBaseType_t uxQueueLength, 
UBaseType_t uxItemSize, 
uint8_t *pucQueueStorageBuffer, 
StaticQueue_t *pxQueueBuffer
);

/* pxQueue : 复位哪个队列;
* 返回值: pdPASS(必定成功)
*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);/*
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);/*
* 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToFront(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);/*
* 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

//在任务中读
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait );
//在中断中读
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxTaskWoken
);

/*
* 返回队列中可用数据的个数
*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
/*
* 返回队列中可用空间的个数
*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );

/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue
);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek(
QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);
BaseType_t xQueuePeekFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
);

QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength )

2.把队列加入队列集

BaseType_t xQueueAddToSet( 
QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,
QueueSetHandle_t xQueueSet );

3.读取队列集

QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( 
QueueSetHandle_t xQueueSet,
TickType_t const xTicksToWait );

信号量

信号量是一种用于任务间同步和互斥的机制，它基于计数原理来控制对共享资源的访问

原理：维护一个计数值，当任务获取信号量时，计数值减1；当任务释放信号量时，计数值加1。计数值表示可用资源的数量

和队列的区别

两种信号量

二进制信号量：是一种特殊的计数信号量，计数值只能是0或1。它通常用于实现互斥访问，相当于一个简单的锁

动态创建：

xSemaphoreCreateBinary(void)

参数：无

返回值：成功创建则返回信号量句柄，否则返回NULL

静态创建：

xSemaphoreCreateBinaryStatic(StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer)

 参数：pxSemaphoreBuffer是一个指向StaticSemaphore_t类型结构体的指针，用于存储信号量的相关信息，由用户自行分配内存。

返回值：成功创建则返回信号量句柄，否则返回NULL。

计数型信号量：被创建时初始值最大计数值和初始计数值可以设定

动态创建：

xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount)

参数：uxMaxCount表示信号量的最大计数值，uxInitialCount表示信号量的初始计数值，且uxInitialCount不能大于uxMaxCount

返回值：成功创建则返回信号量句柄，否则返回NULL

静态创建：

xSemaphoreCreateCountingStatic(
UBaseType_t uxMaxCount, 
UBaseType_t uxInitialCount, 
StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer)

参数：uxMaxCount和uxInitialCount含义与动态创建函数中的相同。pxSemaphoreBuffer是一个指向StaticSemaphore_t类型结构体的指针，用于存储信号量的相关信息，由用户自行分配内存

返回值：成功创建则返回信号量句柄，否则返回NULL

删除信号量：

void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

参数：信号量句柄

give(释放)/take(获取)信号量：

BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
SemaphoreHandle_t xSemaphore, 
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

BaseType_t xSemaphoreTake(
SemaphoreHandle_t xSemaphore, 
TickType_t xTicksToWait
);

BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR(
SemaphoreHandle_t xSemaphore, 
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

互斥量

/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
* 此函数内部会分配互斥量结构体
* 返回值: 返回句柄，非 NULL 表示成功
*/
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。
* 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个 StaticSemaphore_t 结构体，并传入它的
指针
* 返回值: 返回句柄，非 NULL 表示成功
*/
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer );

事件组

定义：事件组是一组相关事件的集合，它可以同时管理多个事件。每个事件在事件组中都有一个对应的位，通过对事件组的操作，可以同时设置、清除或查询多个事件的状态

创建和删除事件组

/* 创建一个事件组，返回它的句柄
* 此函数内部会分配事件组结构体
* 返回值: 返回句柄，非 NULL 表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );/* 创建一个事件组，返回它的句柄
* 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个 StaticEventGroup_t 结构体，并传入它的
指针
* 返回值: 返回句柄，非 NULL 表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t * pxEventGroupBuffer
);/*
* xEventGroup: 事件组句柄，你要删除哪个事件组
*/
void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup )

设置事件组

/* 设置事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位
* 如果 uxBitsToSet 的 bitX, bitY 为 1, 那么事件组中的 bitX, bitY 被设置为 1
* 可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置 bit4, bit2, bit0
* 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了) */
EventBits_t xEventGroupSetBits( 
EventGroupHandle_t xEventGroup, 
const EventBits_t uxBitsToSet );/* 在中断中设置事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位?
* 如果 uxBitsToSet 的 bitX, bitY 为 1, 那么事件组中的 bitX, bitY 被设置为 1
* 可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置 bit4, bit2, bit0
* pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有, p
dFALSE-没有
* 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
*/
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( 
EventGroupHandle_t xEventGroup, 
const EventBits_t uxBitsToSet, 
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

等待事件

EventBits_t xEventGroupWaitBits( 
EventGroupHandle_t xEventGroup, 
const EventBits_t uxBitsToWaitFor, 
const BaseType_t xClearOnExit, 
const BaseType_t xWaitForAllBits, 
TickType_t xTicksToWait 
);