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相机标定

【1】相机标定的概念

相机参数：相机成像的几何模型的参数

相机标定：求解参数的过程

【2】相机标定的作用

（1）求出相机的内、外参数，以及畸变参数

（2）校正镜头畸变影响，生成矫正后的图像

【3】相机标定的方法（线性标定方法为例）

方法：

（1）线性标定方法

（2）非线性优化标定方法

（3）两步标定法

        Tsai经典两步法

        张正友标定方法

线性标定方法的求解过程：

（1）已知像素坐标，将m_ij看作未知数，则共有12个未知数

（2）每个标定点对应两个方程

（3）假设m_34 = 1，则共有11个未知数

（1）选取 n (n>=6）个标定特征点，得到其关于11个未知数的超定方程

（2）最小二乘法求解

（3）分解得到变换矩阵

【4】相机标定的实现

流程：

（1）准备标定板

（2）相机拍照

（3）载入图像并选择标定模型

（4）标定设置

（5）评价标定结果

（6）标定改进

（7）输出标定结果并应用与检测